Particle filter alapú szenzorfúzió

Konzulens:
Dr. Harmati István
Kölső konzuelns:
Daróczi Gábor
External supervisor e-mail:
GaborBalazs.Daroczi@hu.bosch.com
Tárgy:
Önálló laboratórium 1 - Irányítórendszerek főspecializáció, MSc Vill.
Önálló laboratórium 2 - Irányítórendszerek főspecializáció, MSc Vill.
Hallgatói létszám:
1
Folytatás:
Szakdolgozat / Diplomaterv
Leírás:
Az automatizált közlekedés elterjedéséhez egyre több szenzorral, egyre pontosabb modelleket
kell alkotni a járművek környezetéről. A különböző szenzorok mért értékeinek fuzionálására egy
lehetséges módszer a particle filter.
A hallgató feladata a félév során egy particle filter algoritmus kidolgozása, mely egy autó
környezetében lévő akadályokat detektálja. Az algoritmus legyen képes több szenzor kezelésére,
több objektum elkülönítésére.
A hallgató feladata, hogy:
1. Ismerje meg a particle filter algoritmust
2. Implementálja az algoritmust MATLAB környezetben
3. Készítsen vizualizációt az algoritmus működéséről
4.  Mutassa be az algoritmus működését valós ultrahang szenzor alapú méréseken
5. Hangolja be úgy az algoritmust, hogy az adott ultrahang alapú mérések esetén pontos
környezeti modellt alkosson
6. Készítse fel a rendszert más típusú szenzorok alkalmazására is
A feladat tovább bővíthető a következő félévben kamera, radar és lidar mérések fuzionálásával.