Kvadkopterek beltéri pozícionálása állapotbecsléssel (SZTAKI)

Konzulens:
admin
Kölső konzuelns:
Luspay Tamás (SZTAKI)
External supervisor e-mail:
tluspay@sztaki.hu
Tárgy:
Önálló laboratórium 1 - Irányítórendszerek főspecializáció, MSc Vill.
Önálló laboratórium 2 - Irányítórendszerek főspecializáció, MSc Vill.
Hallgatói létszám:
1
Folytatás:
Szakdolgozat / Diplomaterv
Leírás:

A feladat egy jelenleg fejlesztés alatt álló pozícionáló rendszer pontosságának javítása szimulált környezetben. Ennek során a hallgató feladata a követni kívánt kvadkopter dinamikai modelljének és a rendelkezésre álló mérések integrálása. Egyrészről adott egy UWB technológiára épülő, fejlesztés alatt lévő, beltéri pozícionáló rendszer, másrészről pedig a kvadkopteren elhelyezett inerciális szenzor mérések.

Ezek felhasználásával a hallgató feladata a következő:

1.       felépítsen egy dinamikai modellt, amely közelítőleg jól leírja a kvadkopter mozgását,

2.       tervezzen állapotbecslőt a kvadkopterre

3.       integrálja az állapotbecslővel kiegészített dinamikai modellt a beltéri pozícionáló rendszerbe

4.       szimulációval validálja a kidolgozott módszert.

A feladatot Matlab Simulink környezetben kell végrehajtani.