Terepi navigáció és pályatervezés a Clearpath Robotics Husky AGV számára ROS környezetben (SZTAKI)
Konzulens:
Dr. Kiss Bálint
Külső konzulens vagy kontakt:
Vanek Bálint, tud. főmunkatárs
External supervisor e-mail:
vanek@sztaki.hu
Tárgy:
Önálló laboratórium 1 - Irányítórendszerek főspecializáció, MSc Vill.
Önálló laboratórium 2 - Irányítórendszerek főspecializáció, MSc Vill.
Önálló laboratórium 1 - Intelligens beágyazott mecha. rendsz. szakir., MSc Mecha.
Önálló laboratórium 1 - Irányító és látórendszerek MSc. főspec.
Önálló laboratórium 2 - Irányító és látórendszerek MSc. főspec.
Önálló laboratórium 2 - Irányítórendszerek főspecializáció, MSc Vill.
Önálló laboratórium 1 - Intelligens beágyazott mecha. rendsz. szakir., MSc Mecha.
Önálló laboratórium 1 - Irányító és látórendszerek MSc. főspec.
Önálló laboratórium 2 - Irányító és látórendszerek MSc. főspec.
Hallgatói létszám:
1
Folytatás:
Szakdolgozat / Diplomaterv
TDK dolgozat
TDK dolgozat
Leírás:
A kutatási feladat célja autonóm terepi (off-road) járművek által bejárható útvonal megtervezése és irányítási komponenseinek fedélzeti implementációja úgy, hogy a földi jármű a saját térkép adatbázisát egy pilóta nélküli légijármű segítségével közösen építi. Az összehangolt, közös térképezés célja a földi és légi platformok által látható foglaltsági háló (occupancy grid) közös építése. Az AGV irányítási feladat megoldása igényli az autonóm járműirányítások tervezési megoldásaiban való elmélyülést, egyes pályatervezési technikák megismerését és alkalmazását a jármű kötöttségeit figyelembe vevő lehetséges útvonalak vonatkozásában. Módszertani szempontból nem kizárólagos, de preferált a Model Predictive Control algoritmusokkal támogatott robusztus irányítástervezési megoldások alkalmazása, igazodva a SZTAKI laborkörnyezetéhez. Az irányítási feladat a SZTAKI kültéri demonstrációs platformján a Clearpath Robotics Husky AGV-n ROS környezetben valósítható meg.