Automated self-exploration of flight-dynamics for quadcopters / Kvadrokopterek repülési dinamikájának automatizált tanulása
Konzulens:
Dr. Harmati István
Külső konzulens vagy kontakt:
Tóth Roland (SZTAKI)
External supervisor e-mail:
toth.roland@sztaki.hu
Tárgy:
Önálló laboratórium - Irányítórendszerek ágazat, BSc Vill.
Önálló laboratórium 1 - Irányítórendszerek főspecializáció, MSc Vill.
Önálló laboratórium 2 - Irányítórendszerek főspecializáció, MSc Vill.
Önálló laboratórium 1 - Vizuális informatika főspecializáció, MSc Info.
Önálló laboratórium 1 - Intelligens beágyazott mecha. rendsz. szakir., MSc Mecha.
Önálló laboratórium 1 - Irányító és látórendszerek MSc. főspec.
Önálló laboratórium 1 - Vizuális informatika MSc. főspec.
Önálló laboratórium 2 - Irányító és látórendszerek MSc. főspec.
Önálló laboratórium 2 - Vizuális informatika MSc. főspec.
Önálló laboratórium 1 - Irányítórendszerek főspecializáció, MSc Vill.
Önálló laboratórium 2 - Irányítórendszerek főspecializáció, MSc Vill.
Önálló laboratórium 1 - Vizuális informatika főspecializáció, MSc Info.
Önálló laboratórium 1 - Intelligens beágyazott mecha. rendsz. szakir., MSc Mecha.
Önálló laboratórium 1 - Irányító és látórendszerek MSc. főspec.
Önálló laboratórium 1 - Vizuális informatika MSc. főspec.
Önálló laboratórium 2 - Irányító és látórendszerek MSc. főspec.
Önálló laboratórium 2 - Vizuális informatika MSc. főspec.
Hallgatói létszám:
1
Folytatás:
Szakdolgozat / Diplomaterv
Leírás:
Smal scale unmanned flight vehicles are becoming increasingly wide spread in many application areas from entertainment to collaborative robotics. The flight controller that is responsible for the overall motion control of the vehicle is required to provide safe and reliable flying behaviour under rapidly changing environmental conditions (e.g., wind dynamics, turbulence, drag etc.) or substantial changes in vehicle conditions (e.g., load changes in case of transportation, mission specific load-outs and mods). To avoid deterioration of manoeuvrability by overly robust flight control design, hence there is an important need for quick and reliable self exploration by the vehicle of its own flight dynamics based on flight-data and dedicated calibration movements and re- adjusting the overall flight controller that depends on the vehicle dynamics. The project aims to develop and implement various methodologies to achieve this objective and study their characteristics on Crazyflie 2.1 nano-copters in the AImotion Lab of SZTAKI.
A kisméretű pilóta nélküli repülő járművek egyre szélesebb körben terjednek el számos alkalmazási területen a szórakoztatástól a kollaboratív robotikáig. A jármű általános mozgásszabályozásáért felelős repülésirányítási rendszernek biztonságos és megbízható repülési viselkedést kell biztosítania gyorsan változó környezeti feltételek (pl. széldinamika, turbulencia, légellenállás stb.) vagy a jármű körülményeinek jelentős változásai (pl. terhelés változása szállítás során, küldetésspecifikus rakomány és felszereltség változásai). A manőverezőképesség túlságosan robusztus repülésirányítási tervezés miatti romlásának elkerülése érdekében fontos szükség van arra, hogy a jármű gyorsan és megbízhatóan feltárja saját repülési dinamikáját repülési adatok és célzott kalibrációs mozgások alapján és ez által biztosítsa a repülésirányító rendszer újrahangolását. A projekt célja különböző módszerek kidolgozása és implementálása erre a célra, és ezek tulajdonságainak vizsgálata Crazyflie 2.1 nanokoptereken a SZTAKI AImotion laborjában.