Invertált inga egyensúlyozása és energia-alapú irányításának vizsgálata
Konzulens:
Finta Barnabás
Tárgy:
Projektfeladat mechatronikusoknak
Hallgatói létszám:
1
Folytatás:
Szakdolgozat / Diplomaterv
Leírás:
Az irányításelméletben gyakran használt benchmark az invertált inga kiskocsin. Amellett, hogy ez egy erősen nemlineáris mechatronikai rendszer, alulirányított is, így számos irányítási módszer hatékonyságát és robusztusságát tesztelhetjük rajta. Két egyensúlyi ponttal rendelkezik, melyek közül egyik stabil, másik instabil. Így legtöbbször a végrehajtani kívánt irányítási feladat, hogy a szakaszt a stabil egyensúlyi pontjából fellendítsük és az instabil munkapont körül stabilizáljuk.
A hallgató feladatai:
- a szakasz nemlineáris mozgásegyenleteinek, illetve az ebből származtatható állapotteres modell felírása
- stabilizáló szabályozó tervezése az instabil munkapont körül
- energia-alapú módszerek vizsgálata a fellendítési szakaszban
- a különböző szabályozó algoritmusok implementálása és összehasonlítása Matlab Simulink környezetben.