A projekt célja egy IMU–GNSS alapú belső szenzorfúziós rendszer szenzorkalibrációjának megvalósítása vasúti alkalmazásban, különös tekintettel az IMU illesztési szögeinek (yaw, pitch, roll) becslésére, ezzel elősegítve a rendszer megbízható működését.

Ahhoz, hogy gyenge GNSS vétel esetén is megbízhatóan meghatározhatók legyenek a jármű mozgásparaméterei, szenzorfúzió alkalmazása szükséges. Ennek egyik alapvető kalibrációs feltétele az inerciális mérőegység és a jármű koordinátarendszere közötti geometriai eltérés pontos ismerete, ezért az illesztési szögek meghatározása kulcsfontosságú.

A feladat során a hallgató egy navigációs szenzorfúziós rendszerre támaszkodva olyan módszert dolgoz ki, amely a GNSS-vevő jeleinek, az IMU méréseinek, valamint külső pályageometriai információknak a felhasználásával becslést ad az IMU illesztési szögeire.

A becsült paraméterek hozzájárulnak a szenzorfúziós üzemmód megbízható inicializálásához és hosszú távú működéséhez.