Mobilis robotok mozgástervezése az Admissible Gap algoritmus felhasználásával
Önálló laboratórium 2 - Egészségügyi mérnök, MSc Eü.
Önálló laboratórium 1 - Irányító és látórendszerek MSc. főspec.
Önálló laboratórium 1 - Vizuális informatika MSc. főspec.
Önálló laboratórium 2 - Irányító és látórendszerek MSc. főspec.
Önálló laboratórium 2 - Vizuális informatika MSc. főspec.
Önálló laboratórium - Irányítórendszerek ágazat, BSc Vill.
Önálló laboratórium - Szoftverfejlesztés és rendszertervezés specializáció, BSc Info.
Projektfeladat mechatronikusoknak
PhD
TDK dolgozat
A
mobilis robotok legfontosabb feladata, hogy egy kiindulási helyről a
célpozícióba eljussanak. Legfőbb szempontként mindig szem előtt kell tartani,
hogy a robot célig történő mozgása során ne ütközzön egy akadállyal sem, így
biztosítva saját és környezete épségét. Ezen mozgás tervezésére szolgálnak a
mozgástervező algoritmusok.
A
kutatás célja az Admissible Gap (AG) reaktív mozgástervező algoritmus
fejlesztése és implementálása, amely biztosítja a robot munkaterében jelenlevő
statikus és mozgó akadályok elkerülését. Az AG koncepció lényege, hogy olyan
„elfogadható réseket” (gaps) azonosít a robot a környezeti akadályok között,
amelyeken keresztül kinematikai korlátokat tiszteletben tartó,
ütközésmentes manőverrel áthaladhat.
A jelentkezés
feltétele: szorgalom, szakirodalom megértéséhez szükséges angol nyelvtudás,
programozási ismeretek