Mobilis robotok mozgástervezése az Admissible Gap algoritmus felhasználásával
Project Laboratory 2 - Biomedical engineering, MSc Bio.
Project Laboratory 1 - Control and vision systems, MSc Elec.
Project Laboratory 1 - Visual informatics, MSc IT.
Project Laboratory 2 - Control and vision systems, MSc Elec.
Project Laboratory 2 - Visual informatics, MSc IT.
Project Laboratory - Control systems study specialization, BSc Elec.
Project Laboratory - Software development study specialization, BSc IT.
Teamwork Project for Mechatronics Engineers
PhD
TDK dolgozat
A
mobilis robotok legfontosabb feladata, hogy egy kiindulási helyről a
célpozícióba eljussanak. Legfőbb szempontként mindig szem előtt kell tartani,
hogy a robot célig történő mozgása során ne ütközzön egy akadállyal sem, így
biztosítva saját és környezete épségét. Ezen mozgás tervezésére szolgálnak a
mozgástervező algoritmusok.
A
kutatás célja az Admissible Gap (AG) reaktív mozgástervező algoritmus
fejlesztése és implementálása, amely biztosítja a robot munkaterében jelenlevő
statikus és mozgó akadályok elkerülését. Az AG koncepció lényege, hogy olyan
„elfogadható réseket” (gaps) azonosít a robot a környezeti akadályok között,
amelyeken keresztül kinematikai korlátokat tiszteletben tartó,
ütközésmentes manőverrel áthaladhat.
A jelentkezés
feltétele: szorgalom, szakirodalom megértéséhez szükséges angol nyelvtudás,
programozási ismeretek