NAMO - Mobilis robot navigációja mozgatható objektumok között

Konzulens:
Gincsainé Dr. Szádeczky-Kardoss Emese
Tárgy:
Önálló laboratórium 1 - Irányító és látórendszerek MSc. főspec.
Hallgatói létszám:
1
Folytatás:
Szakdolgozat / Diplomaterv
PhD
TDK dolgozat
Leírás:
Mobilis robotok számára általában olyan útvonalat kell tervezni, aminek bejárása során nem ütközik a környezetében található akadályokkal. További fontos szempont, hogy a megtervezett útvonal közel optimális legyen, ahol a cél lehet akár a legrövidebb idő alatt, a legrövidebb útvonalon vagy esetleg a legkisebb energiafelhasználással járó mozgás megvalósítása. Amennyiben a robot olyan környezetben mozog, ahol vannak elmozgatható elemek, akkor előnyös lehet, ha a robot ezek elhelyezkedésén változtat, amennyiben ezáltal egy jobb útvonal válik számára elérhetővé. Ezt a kérdéskört tárgyalja a NAMO (Navigation Among Movable Obstacles).
A hallgató feladata először megismerkedni a NAMO feldattal és a szakirodalomban ismertetett megoldásokkal. Fel kell építeni egy szimulációs környezetet, ami tartalmaz mozgatható és nem mozgatható akadályokat is. Meg kell valósítani, hogy egy mobilis robot mozogni tudjon ebben a környezetben, és a mozgatható akadályok helyzetét változtathassa. Implementálni, tesztelni és értékelni kell egy NAMO-t megvalósító módszert.