Kvadrokopter biztonságkritikus vezérlése Gaussian Splatting alapokon
Önálló laboratórium 2 - Egészségügyi mérnök, MSc Eü.
Önálló laboratórium 1 - Irányító és látórendszerek MSc. főspec.
Önálló laboratórium 1 - Vizuális informatika MSc. főspec.
Önálló laboratórium 2 - Irányító és látórendszerek MSc. főspec.
Önálló laboratórium 2 - Vizuális informatika MSc. főspec.
Önálló laboratórium - Irányítórendszerek ágazat, BSc Vill.
Önálló laboratórium - Szoftverfejlesztés és rendszertervezés specializáció, BSc Info.
Projektfeladat mechatronikusoknak
PhD
TDK dolgozat
Az ún. biztonságkritikus szabályozás (safety critical control) egyre nagyobb teret nyer félautonóm környezetekben, mint például gépjárműveknél az adaptív tempomat rendszerekben, ember-robot kollaborációra képes robotoknál pedig a biztonságos környezet kijelölésében. A módszerrel egy szabályozó jelet lehet egy ún. safety filterrel úgy módosítani, hogy a szabályozott eszköz ne hagyhassa el a biztonságosnak ítélt invariáns halmazát az állapottérnek.
Ennek a szabályozási módszernek a 3D gaussian splatting módszerrel való érdekes kombinációja olvasható ebben a cikkben. A 3D gaussian splatting egy feltörekvő, nagy népszerűségnek örvendő digitális térrekonstrukciós módszer, amely ebben az esetben a kvadrokopter invariáns halmazának kijelölését végzi. Az önálló laboratórium célja egy, a cikkben olvashatóhoz hasonló rendszer kiépítése valós hardveren, vagy szimulációban.
Hallgató feladatai:
Ismerkedjen meg a biztonságkritikus szabályozás és a 3D gaussian splatting módszerekkel.
Végezzen irodalomkutatást a módszerek gyakorlati implementálásáról.
Kísérelje meg egy saját rendszer kifejlesztését, esetleges további funkciókkal bővítve azt.