Kvadrokopter biztonságkritikus vezérlése Gaussian Splatting alapokon

Supervisor:
Dr. Vaitkus Márton
Subject:
Project Laboratory 1 - Biomedical engineering, MSc Bio.
Project Laboratory 2 - Biomedical engineering, MSc Bio.
Project Laboratory 1 - Control and vision systems, MSc Elec.
Project Laboratory 1 - Visual informatics, MSc IT.
Project Laboratory 2 - Control and vision systems, MSc Elec.
Project Laboratory 2 - Visual informatics, MSc IT.
Project Laboratory - Control systems study specialization, BSc Elec.
Project Laboratory - Software development study specialization, BSc IT.
Teamwork Project for Mechatronics Engineers
Students count:
1
Continue:
Szakdolgozat / Diplomaterv
PhD
TDK dolgozat
Description:

Az ún. biztonságkritikus szabályozás (safety critical control) egyre nagyobb teret nyer félautonóm környezetekben, mint például gépjárműveknél az adaptív tempomat rendszerekben, ember-robot kollaborációra képes robotoknál pedig a biztonságos környezet kijelölésében. A módszerrel egy szabályozó jelet lehet egy ún. safety filterrel úgy módosítani, hogy a szabályozott eszköz ne hagyhassa el a biztonságosnak ítélt invariáns halmazát az állapottérnek. 

Ennek a szabályozási módszernek a 3D gaussian splatting módszerrel való érdekes kombinációja olvasható ebben a cikkben. A 3D gaussian splatting egy feltörekvő, nagy népszerűségnek örvendő digitális térrekonstrukciós módszer, amely ebben az esetben a kvadrokopter invariáns halmazának kijelölését végzi. Az önálló laboratórium célja egy, a cikkben olvashatóhoz hasonló rendszer kiépítése valós hardveren, vagy szimulációban.

Hallgató feladatai:

  • Ismerkedjen meg a biztonságkritikus szabályozás és a 3D gaussian splatting módszerekkel.

  • Végezzen irodalomkutatást a módszerek gyakorlati implementálásáról.

  • Kísérelje meg egy saját rendszer kifejlesztését, esetleges további funkciókkal bővítve azt.