Lengő mechanikai rendszerek szögdetektáláson alapuló csillapítási technikái

Konzulens:
Dr. Kiss Bálint
Tárgy:
Önálló laboratórium 1 - Irányítórendszerek főspecializáció, MSc Vill.
Önálló laboratórium 2 - Irányítórendszerek főspecializáció, MSc Vill.
Hallgatói létszám:
1
Folytatás:
Szakdolgozat / Diplomaterv
Leírás:
A daru típusú anyagmozgató rendszerek esetében a függesztett teher lengésre hajlamos. A nem kívánt lengést veszélyesnek tekintjük, így szükség van olyan szabályozási megoldásokra, melyek azok amplitúdóját csökkentik. Az ilyen szabályozási megoldások a lengési szög mérését vagy a lengés detektálását teszik szükségessé. Mivel utóbbira egyszerűbb és robusztusabb mérési technikák vannak, a feladat a lengés egyszerű detektálásán alapuló algoritmusok vizsgálata. A kifejlesztett algoritmusokat egy robotkar segítségével kell implementálni és verifikálni. A robotkar megfogója helyén található a lengő teher felfüggesztési pontja és a lengést detektáló szenzorok.