Optikai tengely célra tartása kamerakép alapján

Konzulens:
Dr. Kiss Bálint
Tárgy:
Önálló laboratórium 1 - Irányítórendszerek főspecializáció, MSc Vill.
Önálló laboratórium 2 - Irányítórendszerek főspecializáció, MSc Vill.
Önálló laboratórium 1 - Intelligens beágyazott mecha. rendsz. szakir., MSc Mecha.
Hallgatói létszám:
2
Folytatás:
Szakdolgozat / Diplomaterv
TDK dolgozat
Leírás:
Az kép alapú objektumdetektálásnak és követésnek számos alkalmazása ismert. Detektálandó objektum lehet például egy madár vagy egy drón, melynek mozgását egy lézersugárral kívánjuk zavarni, vagy ellehetetleníteni. Egy ilyen kültéri eszköz fejlesztését szem elől tartva a kitűzött feladat egy beltéri példaalkalmazás létrehozása laboratóriumi körülmények között, ahol mind a kamera, mint a lézeres eszköz tengelyének pozícionálását egy robotkar végzi. A robotkar konstrukciójából adódóan a kamera a harmadik szegmensre szerelhető, míg a lézernyalábot a kar utolsó szegmensére szereljük. A kameraképet egy PC dolgozza fel, amely a robotirányító CPU felé a szükséges mozgató utasításokat Modbus protokollal küldi. Az architektúra előnye, hogy számos alacsony szintű szolgáltatást a fejlesztőkörnyezetek már tartalmaznak. A feladat kitejed:

  1. A rendszerkomponensek (kamera, PC, robotkar) integrálására
  2. A képfeldolgozási algoritmus specifikációjának kidolgozására, továbbá az algoritmus implementálására
  3. A mozgatási utasításokhoz szükséges geometriai számítások elvégzésére, illetve a mozgató utasítások robot CPU felé történő továbbítására
Hasznos háttértudás: képfeldolgozási ismeretek, robotikai alapismeretek