Pályatervezés autó-szerű mobilis robotokhoz

Konzulens:
Gincsainé Dr. Szádeczky-Kardoss Emese
Tárgy:
Önálló laboratórium - Szoftverfejlesztés és rendszertervezés specializáció, BSc Info.
Önálló laboratórium - Irányítórendszerek ágazat, BSc Vill.
Önálló laboratórium 1 - Irányítórendszerek főspecializáció, MSc Vill.
Önálló laboratórium 2 - Irányítórendszerek főspecializáció, MSc Vill.
Önálló laboratórium 1 - Intelligens beágyazott mecha. rendsz. szakir., MSc Mecha.
Hallgatói létszám:
1
Folytatás:
Szakdolgozat / Diplomaterv
PhD
TDK dolgozat
Leírás:
Az autó-szerű mobilis robotok kerekeken gurulnak, melyek közül az első kerekek kormányozhatóak, míg a hátsókat a motor hajtja. Az autonóm működésükhöz szükséges, hogy egy algoritmus meghatározza, hogy milyen ütközésmentes trajektória mentén mozogjanak. Ahhoz, hogy ezt a pályát a lehető legpontosabban követni tudják, a pálya számításakor figyelembe kell venni a robot sajátosságait (pl. mozgásegyenletből származó kényszereket, korlátos beavatkozó jeleket).
A hallgató feladata az lesz, hogy egy, a szakirodalomban fellelhető módszer (pl. RRT, PRM) felhasználásával folytonos görbületű pályát tervező algoritmust fejlesszen olyan esetekhez, ahol a robot környezete (akadályok elhelyezkedése, esetleg mozgása) előre ismert.
A jelentkezés feltétele: szakirodalom megértéséhez szükséges angol nyelvtudás, MATLAB ismeretek.