Autonóm mobilis robotok mozgástervezése dinamikus környezetben

Konzulens:
Gincsainé Dr. Szádeczky-Kardoss Emese
Tárgy:
Önálló laboratórium - Szoftverfejlesztés és rendszertervezés specializáció, BSc Info.
Önálló laboratórium - Irányítórendszerek ágazat, BSc Vill.
Önálló laboratórium 1 - Irányítórendszerek főspecializáció, MSc Vill.
Önálló laboratórium 1 - Intelligens beágyazott mecha. rendsz. szakir., MSc Mecha.
Önálló laboratórium 2 - Irányítórendszerek főspecializáció, MSc Vill.
Hallgatói létszám:
2
Folytatás:
Szakdolgozat / Diplomaterv
PhD
TDK dolgozat
Leírás:
Az autonóm mobilis robotoknak képesnek kell lenniük arra, hogy megtervezzék saját mozgásukat. Meg kell határozniuk, hogy az akadályokkal teli munkatérben milyen pálya mentén mozogjanak. Ez a pálya a robot aktuális pozícióját köti össze a robot feladatának megfelelő célpozícióval. Olyan pálya valósítható csak meg, ami elkerüli az akadályokat (ütközésmentes). Ha a környezet dinamikus, azaz vannak benne mozgó akadályok, akkor azokat is ki kell kerülni. A pálya menti mozgás időbeli bejárását a mozgó akadályok figyelembevételével kell megtervezni.
A hallgató feladata az lesz, hogy egy, a szakirodalomban fellelhető módszer (pl. VO – Velocity obstacle) felhasználásával olyan algoritmust fejlesszen, mely ismert környezetet feltételezve (akadályok pozíciója és mozgása is ismert) ütközésmentes mozgás tervezését teszi lehetővé.
A jelentkezés feltétele: szakirodalom megértéséhez szükséges angol nyelvtudás, MATLAB ismeretek.