Dr. Gyenes Zoltán Bálint

3

Szakdolgozat / Diplomaterv
PhD
TDK dolgozat

A mobilis robotok legfontosabb feladata, hogy egy kiindulási helyről a célpozícióba eljussanak. Legfőbb szempontként mindig szem előtt kell tartani, hogy a robot célig történő mozgása során ne ütközzön egy akadállyal sem, így biztosítva saját és környezete épségét. Ezen mozgás tervezésére szolgálnak a mozgástervező algoritmusok. A kutatás célja egy olyan reaktív mozgástervező algoritmus fejlesztése és implementálása, mely egyaránt biztosítja a robot munkaterében jelenlevő statikus és mozgó akadályok elkerülését. Ehhez különböző reaktív mozgástervezési módszert használhat fel a hallgató, amely alkalmas mobilis robotok pályatervezésére dinamikus környezetben (pl.: Velocity Obstacle (VO), Model Predictive Control (MPC), Artificial Potential Field (APF), Dynamic Window, Inevitable Collision States (ICS)). A módszernek a robot és az akadályok között elkerülő manővereket kell terveznie, figyelembe véve a robot és az akadályok - ismertnek feltételezett, vagy szenzorokkal mérhető - aktuális pozícióját és sebességét.

A jelentkezés feltétele: szorgalom, szakirodalom megértéséhez szükséges angol nyelvtudás, programozási ismeretek.