Intelligens robotok és járművek

bsc.png bsc.png bsc.png

A robotok és járművek egyaránt összetett mechatronikai rendszerek, speciális irányítástechnikai, pályatervezési és szoftvertechnikai megoldásokkal. A területen zajló intenzív innováció és a magyarországi fejlesztési kapacitások szakemberigénye indokolja, hogy a velük kapcsolatos ismereteket az autonóm viselkedést biztosító funkciók fejlesztéséhez kapcsolódóan egy külön melléspecializációban kínáljuk fel. Tárgyaink foglalkoznak robotkarok, mobilis és járműszerű robotok modellezési és irányítási kérdéseivel, pályatervezési és navigációs módszerekkel, valamint több intelligens robotból felépített multiágensű rendszerek irányításával.

Fontosabb tématerületek


Járműirányítás

Egy személygépjármű motorvezérlő irányító számítógépe (ECU - electronic control unit) 100 rendszerszintű funkciót valósít meg, specifikációja 1000 oldal, a kód 10000 paramétert tartalmaz és 100000 sorból áll. Ilyen bonyolultság mellett a tervezés csak magas szintű, modell alapú tervezési eljárásokkal és az azt támogató kódgenerálási módszerekkel hajtható végre. A felső szintű irányítási algoritmusok secifikációja és tervezése a fejlesztési folyamat egyik fontos lépése.

Vizinfo1

Ipari robotok új generációja

Korábban a gyárakban dolgozó ipari robotokat védőrácsok vették körül, a robotok és emberek nem oszthatták meg munkaterüket egymással. A robotok új generációja nem igényel bonyolult programozást a betanításhoz és képes érzékelni a környzetében található akadályokat és az ütközést, továbbá megfelelő navigációvel elkerülni azokat. Ehhez preciz irányításra van szükség, amelyhez a robotok mozgását leíró dinamikus modellek pontos ismeretére van szükség.

Vizinfo1

Együttműködő és konkuráló robotcsapatok

Saját intelligens viselkedésen túlmenően robot ágensekből álló együttesek csapatszintű intelligenciát is támogathatnak a feladataok és/vagy a viselkedési minták hierarchikus elosztásával, azok dinamikus és az aktuális szituációhoz illeszkedő változtatásával. A csapatszintű stratégia implementálása ráadásul függ a rendelkezésre álló kommunikációs csatornák konfigurációjától is.

Vizinfo1

Tárgyak


Autonóm robotok és járművek (IIT, 1. félév)

A tárgy a robotok és ember nélküli járművek irányításának és autonóm funkcióinak fejlesztéséhez szükséges ismeretek elsajátítását teszi lehetővé. A bemutatott módszerek alkalmasak a robotok és járművek geometriai, kinematikai és dinamikai modelljének felállítására, a kiválasztott mozgás pontos követését biztosító szabályozók tervezésére.

Navigáció és pályatervezés (IIT, 2. félév)

Ahhoz, hogy egy ember nélküli jármű vagy mobilis robot eljusson a kívánt helyre, ismernie kell helyzetét és meg kell találnia a célhoz vezető optimális útvonalat. A tantárgy a korszerű érzékelők (gyorsulásmérők, GPS stb.) működését, jelfeldolgozási kérdéseit, a szenzorfúzió lehetőségeit,illetve ezekre alapozva a mobilis robotok különféle pályatervezési algoritmusait ismerteti.

Multiágensű rendszerek irányítása (IIT, 2. félév)

Az intelligens robotok és járművek egyre inkább önálló döntéseket is hozhatnak. Fel kell készülniük az egymással való együttműködésre, a közöttük fellépő esetleges konfliktushelyzetekre és a környezeti hatásokra, melyek kezelése során már nem hagyatkozhatnak emberi beavatkozásra. A tantárgy az autonóm, intelligens rendszerek (robotok, járművek) fenti esetekben használható kooperatív irányításának alapjait mutatja be.

Intelligens robotok és járművek laboratórium (IIT, 3. félév)

A labor 10 mérése lehetőséget ad az előadásokon elhangzottak gyakorlati kipróbálására. A tematikában többek között robotirányítás, navigációs jelfeldolgozás, illetve multiágensű rendszerek irányítása is szerepel.